옛날 용태울이라는 마을이 있었는데 이 마을의 입구 개울 속에는 천 년 묶은 이무기가 살고 있었다.

어느 날 천 년의 세월을 견딘 이무기가 마침내 용이 되어 승천하려고 하였다. 그런데 근처 물가에서 빨래를 하고 있던 마을 아낙네가 이 모습을 보고 놀라 소리를 쳤다.
'용이 올라간다.'
이 아낙이 소리치는 바람에 부정을 타 이무기는 승천하지 못하고 땅에 떨어지고 말았다.

이때 용이 바위를 밟고 기어오른 흔적이 바위에 찍혀 있고 이로인해 용바우, 용소, 용태울 등의 지명이 생겼다 한다.

혹은, 비선말과 용태울에 각각 살던 처녀 총각이 결혼하여 아내가 임신을 하게 되었다. 10개월 뒤에 아내가 아기를 낳으려 하자 그동안 남편으로 있던 이무기가 용이 되어 승천하려고 하였다. 깜짝 놀란 아내가 남편을 붙들자 용이 이내 땅에 떨어지고 말았다. 이때 천둥이 치고 바람이 불어 마을 초가집 이엉(초가집의 지붕이나 담을 이기 위하여 엮은 짚)을 모두 날려 용의 시체를 덮었으며, 저절로 불이 나 용을 태웠고 이로 인해 용태울이 되고 용바위가 유래되었다고 한다.