옛날에 어느 곳에 애바위라는 마을이 있었다. 이 마을에는 아이 모양을 하고 있는 바위가 있었는데 사람들은 이 바위 모양의 이름을 따서 마을 이름을 이렇게 불렀다고 한다. 이 애바위에 얽힌 전설이 다음과 같이 전하고 있다.

시간을 거슬러 올라가 어느 날, 한 아낙네가 이 근처를 지나다 비를 만나게 되어 바위 아래로 잠시 비를 피하게 되었다. 그런데 비가 계속해서 억수같이 쏟아져 집에 가기는 도저히 불가능했다. 마침 아낙은  임신한 상태였기 때문에 그 고충은 이루 말할 수 없었다.

그런데 이 아낙에게 갑자기 태기가 돌아 배가 아프기 시작하더니 곧장 아이를 낳게 되었다. 낳은 아이를 데리고 가려면 이불이나 옷이 필요하여 잠시 아이를 놔두고 멀리 보이는 집을 찾아가려고 나섰다. 그런데 그때 바위에서 아기 울음소리가 크게 나더니, 하늘에서 천둥, 번개가 요란하게 치고 바위에 큰 불덩이가 부딪치는 것이었다. 깜짝 놀란 아낙이 급히 바위로 돌아와 보니 아기는 없고 바위 위에 자기가 낳았던 아이를 닮은 바위가 세워져 있었다. 아낙은 바위를 붙들고 통곡을 하였으나 어이된 일인지 바위에서 애 울음소리만 들릴 뿐이었다.   

그 뒤에 비가 오는 날이면 이 바위에서 애 울음 소리가 들린다고 하여 '애바위'라 하였다고 한다.