아스클레피오스는 아폴론의 아들이었습니다. 아스클레피오스의 어머니는 테사리아 지방의 라라사라는 나라의 왕 프레구아스의 딸이었습니다. 이름은 코로니스라고 하였으며 아름다웠습니다. 그녀는 아폴론의 애인이 되어 아스클레피오스를 임신했지만 이스퀴스라는 인간과도 사랑을 하고 있었습니다.

아폴론은 코로니스의 곁에 까마귀 한 마리를 두고 있었습니다. 은색의 날개를 가진 아름다운 까마귀는 사람의 말을 이해하고, 말을 할 줄도 알았던 영특한 새였습니다. 그러나 너무 말이 많아 실수를 자주 했는데 어느 날 아폴론에게 날아와서 코로니스가 이스퀴스와 사랑을 하고 있다고 일러주었습니다. 그러자 아폴론은 불같이 화를 내고, 그 자리에서 테사리아를 향하여 화살을 쏘아 코로니스를 죽여버렸습니다.

그러나 아폴론은 곧 코로니스를 죽인 것을 후회했습니다. 아폴론이 테사리아도 날아갔을 때, 그 곳에서는 코로니스의 시신을 막 태워 화장을 하려는 참이었습니다. 그런데 시신 안에서는 다 자란 아기가 아직 숨쉬고 있었습니다. 아폴론은 코로니스의 시신에서 재빨리 아기를 꺼냈습니다. 아폴론은 이렇게 극적으로 탄생시킨 아기를 케이론이라는 이름의 켄타우로스에게 데리고 갔습니다. 케이론은 테사리아의 페리온이라는 산 속의 깊은 동굴에 살고 있었습니다.  

위는 인간의 모습을 하고 아래는 네발 달린 말의 모습을 한 케이론은 다른 켄타우로스들 중에서 단 하나뿐인 불사의 신이었습니다. 성질이 난폭한 다른 켄타우로스들과는 달리 온순했으며, 현명했습니다. 아폴론은 이 케이론에게 아스클레피오스를 맡아 길러 달라고 부탁했습니다. 아스쿠레피오스가 아버지에게서 의사의 소질을 이어받았다는 것을 꿰뚫어 본 케이론은 그에게 의술을 열심히 가르쳤습니다.

케이론에게서 의술을 전수받은 아스클레피오스는 세상에 다시없는 명의가 되어 많은 활약을 했습니다. 유명한 의사가 된 아스클레피오스는 어느 날 친구 집에 갔다가 뱀 한 마리를 죽이게 됩니다. 그런데 놀랍게도 다른 뱀 한 마리가 입에 어떤 약초를 물고 와 그 것을 죽은 뱀에게 붙여서 살려내게 되는 것을 보았습니다. 그리하여 아스클레피오스는 그 약초가 무엇인가를 알아내어, 중병에 걸린 사람들의 병을 고치고 죽은 사람까지도 살릴 수 있는 방법을 알아냈습니다. 그 후 아스클레피오스는 의학의 연구에만 전념하여, 인류의 소원이며 어떤 인간도 해낼 수 없었던 불멸의 신비인 생명의 신비를 벗기는 데 노력하였습니다.

자신이 연구한 의학으로 네 마리의 난폭한 말에 온몸이 찢긴 히폴리투스의 생명을 구해주었던 아스클레피오스는 오빠의 계략으로 자신이 사랑하던 사람 오리온을 죽였던 아르테미스의 부탁을 받아들여 오리온을 살려냈습니다. (이부분에 대한 자세한 내용은 오리온자리에서 읽어보세요)

한편 제우스와 형제 신인 저승세계(지하)의 신 플루톤은 제우스에게 아스클레피오스가 죽은 오리온을 살려낸 사실을 알리고 ‘죽은 사람을 마음대로 살리게 해서는 안된다.'고 호소를 했습니다.

그러자 제우스는 아스클레피오스에게 죽은 사람을 살려내는 것을 그만 두라고 명령했습니다. 그러나 아스클레피오스는 '사랑의 생명을 구하는 것이 의사의 도리다. '라고 말하면서 신의 제왕인 제우스 신의 말을 듣지 않았습니다. 제우스는 할 수 없이 이 세상의 질서와 평화를 위해 번개를 내려 아스클레피오스와 오리온을 죽였습니다.

뱀자리는, 아스클레피오스가 친구 집에서 죽였던 뱀을 약초로 실린 뱀이라는 전설이 전해집니다.  아스클레피오스는 의사로서의 위대한 사명과 업적을 잊지 않은 공적을 기리기 위해 제우스가 하늘의 별자리로 만들어 모든 인간이 그를 기억할 수 있게 해 주었습니다.